Transporto priemonėje{0}}montuojamas lidaras (LiDAR, šviesos aptikimas ir nuotolio nustatymas) yra viena iš pagrindinių autonominių transporto priemonių suvokimo sistemų. Jis matuoja aplinkinių objektų atstumą ir formą, skleisdamas lazerio impulsus ir priimdamas atspindėtus signalus iš objektų, taip sugeneruodamas didelio-tikslumo trijų-matmenų aplinkos žemėlapį. Be to, skenuojantis galvanometras yra pagrindinė transporto priemonėje{5}}montuoto lidar, naudojamo lazerio spindulio krypčiai valdyti, komponentas. Jis atsakingas už lazerio spindulio skenavimo kampo reguliavimą, kad jis apimtų reikiamą matymo lauką ir taip gautų aplinkai reikalingus trimačius taškinio debesies duomenis. Palyginti su kameromis ir radarais, „lidar“ gali suteikti didelės raiškos erdvinio suvokimo galimybes esant įvairioms apšvietimo sąlygoms, todėl vaidina nepakeičiamą vaidmenį kuriant autonominio vairavimo technologiją.
Optiniai komponentai automobiliniam lidarui
Lazerinis emiteris: dažniausiai naudojami puslaidininkiniai lazeriai, kurių bangos ilgis yra 905 nm arba 1550 nm. Tokio bangos ilgio lazeriai yra nematomi žmogaus akiai ir turi didelę energiją, todėl jie tinka aptikti toli{3}}.
Optinis lęšis: naudojamas fokusuoti arba išplėsti lazerio spindulį, kad būtų užtikrinta, jog lazerio impulsas apimtų reikiamą regėjimo lauką ir būtų efektyviai perduodamas į tikslinę sritį.
Optinis filtras (optinis filtras): naudojamas filtruoti foninį triukšmą ir leisti tik tam tikro bangos ilgio lazerio signalus, kad pagerintų signalo -ir{1}}triukšmo santykį.
Fotodetektorius: naudojamas atspindėtiems lazerio signalams priimti, dažniausiai naudojant lavinų fotodiodus (APD) arba fotodaugintuvus (PMT), kad pagerintų jautrumą ir aptikimo diapazoną.
Galvanometro nuskaitymo principas{0}}automobilyje sumontuotame lidaryje
Nuskaitymo galvanometras paprastai yra varomas didelio greičio varikliu{0}}arba pjezoelektrine pavara, kad būtų galima pakeisti lazerio spindulio kryptį valdant veidrodžio kampą. Galvanometras gali pasiekti įvairius nuskaitymo režimus, tokius kaip linijinis nuskaitymas, zigzago nuskaitymas arba spiralinis nuskaitymas, kad atitiktų skirtingus taikymo poreikius.
1. Linijinis nuskaitymas: tinka laipsniškam skenavimui horizontalia ir vertikalia kryptimis, kuri gali generuoti didelės raiškos-dviejų- arba trijų{3} matmenų vaizdus.
2. Zigzago nuskaitymas: nuolat koreguojant nuskaitymo kryptį, galima aprėpti didesnį matymo lauką.
3. Spiralinis nuskaitymas: naudojamas visapusiškam-nuskaitymui, tinka 3D modeliavimui ir panoraminiam vaizdavimui.
Skenuojančių galvanometrų privalumai
Transporto priemonėje-montuojamame lidaryje skenuojantis galvanometras pasižymi didelio tikslumo, didelio lankstumo, mažo dydžio, lengvo svorio ir didelio patikimumo savybėmis. Tikslus lazerio spindulio kampo ir krypties valdymas užtikrina aukštą aptikimo rezultatų tikslumą ir didelę skiriamąją gebą. Labai lankstus nuskaitymo diapazonas ir režimas gali prisitaikyti prie skirtingų vairavimo aplinkų ir pritaikymo scenarijų. Transporto priemonėje{4}}montuojamo lidar kūrimo dizainas yra griežtas.
Jis yra kompaktiškas ir gali užtikrinti puikų našumą nepadidindamas sistemos naštos. Dėl optimizuoto dizaino jis gali atlaikyti įvairią atšiaurią aplinką, pvz., ekstremalią temperatūrą, vibraciją ir drėgmę, todėl užtikrina ilgalaikį -sistemos stabilumą ir patvarumą.
Todėl transporto priemonėje{0}}montuojamas lidarinis skenuojantis galvanometras yra labai svarbus atliekant visą transporto priemonės nuskaitymą. Tai ne tik nustato lidaro matymo lauko aprėptį, skiriamąją gebą ir tikslumą, bet ir pagerina sistemos lankstumą bei reakcijos greitį. Todėl renkantis transporto priemonėje-montuojamą lidar skenuojantį galvanometrą reikia daugiau dėmesio skirti jo kokybei ir techninėms sąlygoms, kurios tiesiogiai paveiks bendrą autonominio vairavimo sistemos saugumą ir efektyvumą.
